鲁姓的渊源主要有两大支：姑姓和姬姓。
第一支出自姑姓。黄帝之子二十五人，分为十二姓，其中有姑姓。姑姓别有阙、尹、蔡、光、鲁、雍、密须等国。古鲁国是黄帝族一支，故地应在西方陇东，在今甘肃天水、甘谷之间的卤城，后东移山西繁峙，西汉在此设置卤县。夏时已迁河南鲁山。到商武丁时，已东迁山东奄，即曲阜，成为商王重要的盟国。周武王灭商，也灭了姑姓鲁国，其后有鲁、卤等氏，但后裔中无显赫者。
第二支源出姬姓。商末周文王时，封其子旦于鲁，即姑姓鲁国古地。周武王灭商，封其弟周公旦于鲁，始封于河南鲁山，史称西鲁，后改封山东曲阜，史称东鲁。周公任职于京城，使其子伯禽代往鲁地，史称鲁侯或鲁公。至战国末，鲁顷公二年为楚考烈王所灭，子孙以国名为氏。姬姓鲁氏的历史有2200多年，是当今鲁姓的主要组成部分。